Iṣakoso mọto

Ìmúṣiṣẹ́pọ̀ àti Àkókò
Àwọn ohun pàtàkì àkọ́kọ́ nínú gbogbo ohun èlò àkókò gidi ni àkókò tó yẹ, ìṣọ̀kan àti ìdáhùn ètò tí a pinnu, àti pé a gbọ́dọ̀ san àfiyèsí pàtàkì sí àwọn apá wọ̀nyí nígbà tí a bá ń ṣe àgbékalẹ̀ rẹ̀.iṣakoso mọtosọ́fítíwè. Ní pàtàkì, ìlànà náà dún bí ohun tó rọrùn: ètò náà ń ka àwọn ìwọ̀n sensọ, ó ń ṣe àgbékalẹ̀ algoridimu ìṣàkóso, ó ń ṣe àkíyèsí ààbò ètò náà, ó sì ń ṣàkóso ìpele ìjáde nípa ṣíṣe àtúnṣe sí iṣẹ́ PWM.
Àṣìṣe àkókò kékeré lè fa àṣìṣe ìdáhùn sí ètò tó le koko, ìṣiṣẹ́ tí kò tọ́ àti àìṣiṣẹ́ tó dára. Láti rí i dájú pé ohun gbogbo ń ṣiṣẹ́ bí a ṣe retí, ó ṣe pàtàkì láti dúró ní ìbámu pẹ̀lú ètò náà kí a sì rí i dájú pé ètò náà ṣe ìpinnu. Níbí, mo fẹ́ tẹnu mọ́ ọn pé a ń bá “ètò àkókò gidi” jà àti pé pípa àwọn àkókò tí ó gbóná janjan jẹ́ ohun pàtàkì.
A le lo sọfitiwia oludari mọto naa gẹgẹbi ojutu irin ti ko ni irin laisi eto iṣiṣẹ, nipa lilo RTOS ti o yẹ (eto iṣiṣẹ akoko gidi), tabi bi ojutu idapọpọ pupọ-mojuto, nibiti awọn kohun CPU kan n ṣiṣẹ ni ipo irin ti ko ni irin nigba ti awọn miiran nlo eto iṣiṣẹ. Awọn ojutu irin ti ko ni irin nigbagbogbo da lori apẹrẹ ti a da duro, nibiti awọn idilọwọ n ṣakoso awọn iṣẹ-ṣiṣe pataki akoko ati rii daju pe ohun gbogbo waye ni awọn aaye deede.
Yálà ó jẹ́ ojútùú irin lásán, RTOS tàbí ojútùú aládàpọ̀, a gbọ́dọ̀ ṣe àgbéyẹ̀wò àkókò, ṣíṣe àfikún iṣẹ́ àti àgbéyẹ̀wò ààbò láti rí i dájú pé ètò náà ṣiṣẹ́ dáadáa tí ó sì ṣeé gbẹ́kẹ̀lé.
Àgbéyẹ̀wò àkókò ń rí i dájú pé gbogbo iṣẹ́ ni a parí ní àkókò. Èyí ní nínú gbígbé àkókò ìṣe tó burú jùlọ fún iṣẹ́ kọ̀ọ̀kan yẹ̀ wò. Díẹ̀ lára ​​àwọn iṣẹ́ pàtàkì pàtàkì nínú ìṣàkóso mọ́tò ni gbígbà dátà sensọ̀, ṣíṣe àwọn algoridimu ìṣàkóso nípasẹ̀ ìṣẹ̀dá àmì PWM, wíwá àṣìṣe àti mímú, ìdúró pajawiri àti àwọn iṣẹ́ ààbò, ìbánisọ̀rọ̀ gidi pẹ̀lú àwọn ẹ̀yà ètò mìíràn, àti mímúpọ̀ mọ́ àwọn ètò ìta.

Ètò ìṣiṣẹ́ ní àkókò gidi (RTOS)
Yíyan RTOS tó tọ́ fún ohun èlò ìṣàkóso mọ́tò rẹ ṣe pàtàkì láti rí i dájú pé iṣẹ́ rẹ̀ ga, ó ṣeé gbẹ́kẹ̀lé, ó sì dáàbò bo. Àwọn kókó pàtàkì tí a gbé yẹ̀wò ni iṣẹ́ RTOS ní àkókò gidi, iṣẹ́ àṣekára pẹ̀lú àmì ìrántí àti lílo CPU, àti ìṣètò ìṣètò tó dá lórí àfojúsùn. Àwọn ìdádúró tó péye àti kíákíá, àti ìgbẹ́kẹ̀lé ètò àti agbára rẹ̀ tún jẹ́ àwọn kókó pàtàkì. Àtìlẹ́yìn àti ìwé àkọsílẹ̀ olùtajà, ìbáramu pẹ̀lú ohun èlò, àti wíwà àwọn irinṣẹ́ ìdàgbàsókè (bíi IDEs, debuggers, àti analyzers) àti àwọn ètò àyíká (pẹ̀lú àwọn ilé ìkàwé àti àwọn àpẹẹrẹ kódì) kó ipa pàtàkì. Níkẹyìn, àwọn òfin ìwé àṣẹ àti iye owó RTOS yẹ kí a gbé yẹ̀wò pẹ̀lú.
Ní gbígbé àwọn ohun tó wà nínú rẹ̀ yẹ̀ wò àti àwọn ohun pàtàkì tó wà nínú àwọn ohun èlò ìṣàkóso mọ́tò, FreeRTOS, ètò ìṣiṣẹ́ tó gbajúmọ̀ ní àkókò gidi tó ń ṣí sílẹ̀, tó sì jẹ́ èyí tó gbajúmọ̀ fún ìṣiṣẹ́ àti ìlò rẹ̀, jẹ́ àṣàyàn tó dára gan-an. Yíyàn yìí wúlò gan-an ní àwọn ibi tí owó tó ń náni lówó, ìṣiṣẹ́ tó ń ṣiṣẹ́ dáadáa, ìyípadà ètò, ìgbẹ́kẹ̀lé àti agbára, ìrọ̀rùn lílò, ìtìlẹ́yìn ohun èlò tó pọ̀ àti ìṣiṣẹ́ tó ń ṣiṣẹ́ dáadáa jẹ́ àwọn ohun pàtàkì tó yẹ ká ronú lé lórí.